W średniowieczu Tarczek był osadą targową, własnością biskupów krakowskich i ośrodkiem administracyjnym ich dóbr.
Znajdował się tu dwór biskupi i niewielki kościółek wzniesiony podobno już w 1067 r. Najprawdopodobniej na jego miejscu stoi obecnie romański kościół pw. św. Idziego z pierwszej połowy XIII w. z zachowanymi resztkami późnorenesansowej polichromii z przełomu XVI i XVII w., gotycką płaskorzeźbą z XVI w. oraz renesansowym tryptykiem z ok. 1540 r.
Tarczek był również świadkiem wydarzeń walk w 1863 r. W dniu 29 X 1863 r. powstańcy pod dowództwem gen. Józefa Haukego-Bosaka stoczyli bitwę, która rozpoczęła się na polach wsi Jeziorko, ale walki objęły również teren Grabkowa, Tarczka, Śniadki, Bronkowic, Radkowa, po Sieradowice. W wyniku walk poległo 22 powstańców, w tym 9 zginęło właśnie w Tarczku.