Miasto leży w południowej części Gór Świętokrzyskich, między pasmami Daleszyckim a Cisowskim, nad rzeką Belnianką.
O Daleszycach wspominają źródła historyczne z początków XIII w. Według Długosza, w 1221 r. Iwo Odrowąż ufundował w Daleszycach kościół p.w. Świętego Michała Archanioła. Dziś na jego miejscu stoi kościół ze znacznie późniejszego okresu, rozbudowany w 1912 r., w którym w południowej ścianie kaplicy znajduje się zegar słoneczny z 1629 r., we wnętrzu zaś obraz Matki Boskiej z XVI w. W 1869 r. w miejscowości utworzono gminę żydowską. Według spisu z 1937 r. w Daleszycach zamieszkiwało 525 Żydów.
W czasie II wojny światowej okolice Daleszyc stanowiły rejon nasilonej działalności oddziałów partyzanckich. W odwecie za jedną z akcji partyzantów, w sierpniu 1944 r. Niemcy spacyfikowali i spalili miejscowość. Po wojnie miasteczko odbudowano. Centrum miasta stanowi dziś odrestaurowany piękny rynek, z którego odchodzą małe uliczki. Jedna z nich, ul. Głowackiego, ze względu na zachowaną unikatową drewnianą zabudowę, zasługuje na szczególną uwagę.